基于单目相机的微型无人机前方障碍物检测与规避
机器人学
2016-04-05 v2
摘要
文献中，若干方法试图使无人机自主飞行，例如通过提取直线等透视线索。然而，这仅在定义良好的人造环境中可用，此外许多其他线索需要足够的纹理信息。我们的主要目标是利用光流作为运动视差，使用四旋翼Ar.Drone 2从单目相机检测并规避前方障碍物，该无人机被允许以1 m/s的速度飞行，高度在离地1至4米范围内。总体而言，检测并规避前方障碍物是一个相当具有挑战性的问题，因为光流存在一些应考虑的局限性，即光照条件和孔径问题。
引用
@article{arxiv.1603.09422,
title = {Detecting and avoiding frontal obstacles from monocular camera for micro unmanned aerial vehicles},
author = {Mohamed Elawady and Ibrahim Sadek and Hiliwi Kidane},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.09422},
year = {2016}
}