小型无人机上的视觉处理：重新审视策略的时机
计算机视觉与模式识别
2015-04-28 v1 机器人学
摘要
无人机（UAVs）的最终研究目标是促进操作自主化。过去十年的研究凸显了视觉感知在此方面的潜力。尽管视觉感知对于任何类型无人机完成任务都至关重要，但由于缺乏高精度惯性传感器，其对小型飞行器更为关键。此外，室内和城市环境中 GPS 信号的不确定性使得此类小型飞行器更需依赖视觉感知。由于离线处理在自主性方面并非理想选项，这些飞行器因其严格的载荷能力与功耗预算而成为实现载板视觉处理颇具挑战的平台。这些严格约束驱动了对小型无人机新视觉处理架构的需求。近期研究在基于 FPGA 的硬件架构上展示了令人鼓舞的结果。本文回顾了实现载板视觉处理所涉及的瓶颈，倡导基于硬件的解决方案应对小型无人机严格约束的潜力，并最终分析了 ASICs、Structured ASICs 和 FPGAs 在未来系统中应用的可行性。
引用
@article{arxiv.1504.07021,
title = {On-Board Vision Processing For Small UAVs: Time to Rethink Strategy},
author = {Shoaib Ehsan and Klaus D. McDonald-Maier},
journal= {arXiv preprint arXiv:1504.07021},
year = {2015}
}
备注
2009 NASA/ESA Conference on Adaptive Hardware and Systems