六自由度机器人操作机体的力-运动控制
系统与控制
2024-08-09 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种用于六自由度空间操作机械臂的统一运动与力控制算法。运动-力控制器执行轨迹跟踪， maneuvering 机械臂末端执行器通过期望的位置、姿态和 rates。当与障碍物或目标对象接触时，控制器的力模块采用新颖的力施加方法限制机械臂的运动，以防止在接触或碰撞期间对机械臂、末端执行器和对象的损坏。本文的核心策略是设计末端执行器的线性加速度，以确保轨迹跟踪并限制末端执行器的任何接触力。该控制器的设计通过数值仿真和数字孪生验证。
引用
@article{arxiv.2408.04105,
title = {A Robust Clustering Scheme for Vehicular Communication Networks},
author = {Maryam Hosseini and Gunes Karabulut Kurt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.04105},
year = {2024}
}