ASVLite：一种用于自主水面艇的高性能模拟器
机器人学
2021-04-14 v2
摘要
与其他水生环境（如湖泊与河流）相比，海浪能量是海洋环境的关键区分因素。波浪显著影响海洋航行器的动力学；因此在为自主水面艇（ASV）开发高效控制策略时，必须考虑航行器在波浪中的动力学。然而，大多数开源海洋模拟器要么忽略航行器在波浪中的动力学，要么使用计算开销高的方法。本文提出ASVLite，一种计算高效的ASV模拟器，其使用频域分析计算波浪力。ASVLite适用于需要低计算开销与高运行性能的应用。我们在树莓派2与一台中端台式计算机上的测试表明，该模拟器具有高运行性能，可有效模拟分量波数多达260的不规则波浪以及规模多达500艘ASV的大型集群。
引用
@article{arxiv.2003.04599,
title = {ASVLite: a high-performance simulator for autonomous surface vehicles},
author = {Toby Thomas and David M. Bossens and Danesh Tarapore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04599},
year = {2021}
}