任意朝向 Dubins 传感平台的基于采样的巡游生成

本文从可远程执行任务的角度描述了一个 formulation 并开发了用于一群无人机（UAV）的新程序。在复杂任务环境中，飞行器在感知能力、航程、方向或运动约束方面可能具有不同的特性。本文的目的是在某些合理假设下，找到一组路径，使得在每个任务区域恰好被访问一次的同时最小化成本之和。异构多无人机路径规划问题被表述为广义异构多基地旅行商问题（GHMDATSP），它是旅行商问题的一个变体。所提变换程序将 GHMDATSP 的一个实例转换为非对称旅行商问题（ATSP）的格式，以获得使一群飞行器总成本最小的巡游。该 ATSP 实例使用 Lin-Kernighan-Helsgaun 启发式求解，并将结果逆变换回 GHMDATSP 格式的实例以获得一组巡游。一个基于局部优化的路径精化过程有助于获得高质量解。数值实验研究并确认了所提程序的有效性与适用性。