基于符号最优控制求解非线性销售员动力学下的旅行商问题
最优化与控制
2021-03-02 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种算法方法，启发式地求解著名的旅行商问题（TSP），其中销售员路径在连续状态空间与离散时间中演化，但具有任意（非线性）动力学。所提方法基于符号控制（Symbolic Control）框架。由此，我们的方法为底层覆盖规范返回一个可证明正确的状态反馈控制器，该规范即去掉路径最优性要求的 TSP。此外，我们利用 Lin-Kernighan-Helsgaun TSP 求解器来启发式优化整体所走路径的代价。两个例子——城市包裹投递任务与无人机侦察任务——极大地说明了所提启发式方法的强大能力。
引用
@article{arxiv.2103.00260,
title = {On the Solution of the Travelling Salesman Problem for Nonlinear Salesman Dynamics using Symbolic Optimal Control},
author = {Alexander Weber and Alexander Knoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.00260},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 6 figures. To be published in: Proc. European Control Conference (ECC), 2021