基于符号最优控制的车辆任务导引

符号最优控制是一种强有力的方法，可针对非线性对象算法化地综合正确-by-design的状态反馈控制器。其解相对于给定代价函数是（近）最优的。在本札记中，演示了如何利用符号最优控制来计算连续状态空间中车辆系统优化路由导引的控制器。事实上，研究了带容量约束的车辆路径问题以及旅行商问题的一个变体。后者在任务中车辆损失的情况下具有相关应用。给出了分别涉及自行车与飞行器动力学的货物配送场景和侦察任务作为示例。