基于车辆-虚拟环境(VVE)的自动驾驶功能开发与评估方法：面向易危险道路使用者安全
机器人学
2025-01-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
传统的自动驾驶功能开发与评估方法，如模型在环(MIL)和硬件在环(HIL)仿真，严重依赖于仿真车辆模型和人类因素的准确性，尤其是针对易危险道路使用者安全系统。继续在公开道路部署的开发过程会迫使其他道路使用者，包括易危险道路使用者，无条件地参与开发过程，从而带来安全风险、效率低下以及公众信任度下降。为了解决这些缺陷，提出了车辆-虚拟环境(VVE)方法作为一种更安全、更高效且成本更低的解决方案，用于开发和测试联合自动驾驶技术，通过在不同测试区域内操作真实车辆和多个其他行为人(如易危险道路使用者)，同时沉浸于高度真实的虚拟环境中。该VVE方法在同一虚拟情境中同步车辆和易危险道路使用者的运动，从而能够在安全可重复的环境中进行各种交通情境的安全测试。本文提出了一种新的测试管道，依次集成MIL、HIL和VVE方法，以全面开发和评估自动驾驶功能。将使用一种针对易危险道路使用者碰撞避免的自动驾驶路径跟踪算法(采用深度强化学习修改)来演示该测试管道的有效性。
引用
@article{arxiv.2501.06113,
title = {Vehicle-in-Virtual-Environment (VVE) Based Autonomous Driving Function Development and Evaluation Methodology for Vulnerable Road User Safety},
author = {Haochong Chen and Xincheng Cao and Levent Guvenc and Bilin Aksun Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.06113},
year = {2025}
}