迈向交互式自动驾驶车辆测试：以测试车辆为中心的交通仿真

基于仿真的测试对于安全实施自动驾驶车辆（AV）至关重要，需要模拟与测试车辆（VUT）动态交互的交通环境。本研究引入了一种以测试车辆为中心的环境动态推理（VCDI）模型，用于逼真、交互和多样化的背景交通仿真。为服务于AV测试的目的，VCDI采用基于Transformer的模块在条件轨迹推理框架中模拟以VUT为中心的驾驶交互事件。首先，将VUT的未来运动作为增强模型输入，以桥接VUT与背景物体之间的动作依赖关系。其次，为了丰富场景多样性，设计了一个高斯分布代价函数模块来捕捉VUT策略的不确定性，触发各种场景演化。实验结果验证了VCDI的轨迹级仿真精度，优于最先进的轨迹预测工作。分布代价函数的灵活性使VCDI能够为AV测试提供多样且逼真的场景。我们通过修改对VUT基于代价的策略的预期来展示这种能力，从而实现了具有可解释背景交通演化的多个测试场景。代码可在https://github.com/YNYSNL/VCDI获取。