用于科研与教育中网络化与自主驾驶实验的模型车
机器人学
2021-05-04 v1 多智能体系统
摘要
本文介绍了 μCar，一款 1:18 比例的模型车，具有阿克曼转向几何结构，专为科研与教育中的网络化和自主驾驶实验而开发。该车辆开源、成本适中且高度灵活，可支持多种应用。它配备了惯性测量单元和里程计，并通过无线局域网从室内定位系统获取其位姿。控制车辆有两种支持的操作模式：(1) 在外部硬件上计算控制输入，通过无线局域网传输，并将接收到的输入应用于执行器；(2) 通过无线局域网传输参考轨迹，然后由车载 Raspberry Pi Zero W 上运行的控制器跟踪该轨迹。该设计允许同时使用相同的车辆，以便进行涉及大量联网智能体的实验。
引用
@article{arxiv.2004.08364,
title = {Networked and Autonomous Model-scale Vehicles for Experiments in Research and Education},
author = {Patrick Scheffe and Janis Maczijewski and Maximilian Kloock and Alexandru Kampmann and Andreas Derks and Stefan Kowalewski and Bassam Alrifaee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.08364},
year = {2021}
}
备注
This work has been accepted to IFAC for publication under a Creative Commons Licence CC-BY-NC-ND