用于制导、控制与定位系统研究、测试及教学的小型低成本可重构自主车辆
系统与控制
2020-02-17 v1 系统与控制
摘要
我们提出一种小型自主车辆，旨在帮助教师与研究人员轻松部署制导、控制与定位系统的不同方法，而无需费力开发此类工作所需的完整模块。设计主要以极低成本以及所用部件易获取为导向。使用低成本部件的主要问题之一是其动力学建模困难，主要因为它们缺乏适当文档，也因其特性随使用退化而时变。同时，对车辆物理设计的任何改动都必须反映于数学模型之中。我们开发了一种车辆易重构的方法论，能够获得系统详细的动态数学模型，以及实现如卡尔曼滤波等随机方法所需的统计模型。提供了制导、控制与定位系统的基线示例实现。整个系统自主且自包含，并在低成本嵌入式系统中进行了测试。
引用
@article{arxiv.2002.06119,
title = {A low cost small reconfigurable autonomous vehicle for research, testing and teaching of guidance, control and positioning systems},
author = {Walter Grotz and Santiago Moreno Gelabert and Emanuel Trabes and Carlos Federico Sosa Páez and Julio Daniel Dondo Gazzano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.06119},
year = {2020}
}