面向协同驾驶自动化研究的 OpenCDA 开源生态系统
机器人学
2023-01-27 v3
摘要
自动驾驶单车智能因在复杂交通环境感知与交互能力上的局限而遭遇重大挑战。协同驾驶自动化（CDA）被视为下一代自动驾驶与智能交通的关键解决方案。尽管 CDA 已引起学术界与工业界的广泛关注，其潜力探索仍处起步阶段。工业界中，企业倾向于构建内部数据采集流水线与研究工具以满足自身需求并保护知识产权。然而，重复造轮子浪费资源，且因缺乏标准化基准而限制了所开发方法的通用性。另一方面，学术界由于真实交通数据与计算资源的缺失，常在简化且多为仿真的环境中研究 CDA 课题，限制了研究成果向真实场景的扩展可能。因此，迫切需要一个开源生态系统（OSE）以满足不同群体对 CDA 研究的需求，尤其在早期探索阶段，并提供确保各群体可共享的集成开发与测试流水线的桥梁。本文介绍 OpenCDA 研究生态系统，一个集成了模型库、多分辨率驾驶模拟器套件、大规模真实与仿真数据集、用于基准训练/测试的完整开发工具包以及场景数据库/生成器的统一 OSE。我们还通过协同三维 LiDAR 检测、协同合流、基于相机的协同地图预测和对抗场景生成等示例用例展示了 OpenCDA OSE 的有效性。
引用
@article{arxiv.2301.07325,
title = {The OpenCDA Open-source Ecosystem for Cooperative Driving Automation Research},
author = {Runsheng Xu and Hao Xiang and Xu Han and Xin Xia and Zonglin Meng and Chia-Ju Chen and Jiaqi Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.07325},
year = {2023}
}