AVstack:一个用于自动驾驶车辆开发的开源可重构平台
机器人学
2023-03-14 v2 软件工程
系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶车辆(AV)的先驱曾承诺彻底改变驾驶体验与驾驶安全。然而,AV 的里程碑实现得比预期缓慢。两个症结在于:(1) 缺乏对所提出的最先进 AV 组件的可验证性,以及 (2) 在追求下一代评估(例如车到基础设施(V2I)和多智能体协作)方面的停滞。在某种程度上,进展受到以下因素阻碍:AV 中庞大的软件体量、多种互不相容的约定、跨数据集和模拟器测试的困难,以及最先进 AV 组件的僵化。为应对这些挑战,我们提出 AVstack,一个用于 AV 设计、实现、测试和分析的开源可重构软件平台。AVstack 通过在数据集和基于物理的模拟器上实现首创性的权衡研究,解决了验证问题。AVstack 作为一个构建于数十个开源 AV 组件之上、采用高级编程语言的可重构 AV 平台,解决了停滞问题。我们通过跨多个基准数据集的纵向测试以及探索多传感器、多智能体算法设计权衡的 V2I 协作案例研究,展示了 AVstack 的能力。
引用
@article{arxiv.2212.13857,
title = {AVstack: An Open-Source, Reconfigurable Platform for Autonomous Vehicle Development},
author = {R. Spencer Hallyburton and Shucheng Zhang and Miroslav Pajic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.13857},
year = {2023}
}