自主赛车的可扩展监督架构
机器人学
2024-08-28 v1 软件工程
摘要
近年来，自主赛车联赛的数量和重要性不断增长，相关研究也随之增加。由于赛事的多样性，不同系列之间的无缝集成正受到关注。然而，完整赛车赛事的高成本使其更易于在较小规模的研究模型中开发，并将 achieved 结果放大。本文提出了一种为自主赛车设计的可扩展架构，强调模块化、适应多样化配置的能力，以及能够监督并行管道执行的能力，这允许使用不同的动态策略。该系统在不同环境中展现出一致的赛车性能，经历两个相关竞赛的成功参赛证明了其有效性。结果确认了该架构的可扩展性和灵活性，为开发具有竞争力的自主赛车系统提供了稳健的基础。该方案在实际场景中的成功应用验证了其实际有效性，并凸显了其在自主赛车技术未来发展中的潜力。
引用
@article{arxiv.2408.15049,
title = {Scalable Supervisory Architecture for Autonomous Race Cars},
author = {Zalán Demeter and Péter Bogdán and Ármin Bogár-Németh and Gergely Bári},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.15049},
year = {2024}
}