TRASH:地面漫游车与空中废料收集器协同系统
机器人学
2023-11-21 v2
摘要
针对美国路边垃圾这一传统上依赖成本高且效率低的人工清理方法的问题,本文提出了一种用于高速公路垃圾监测与收集的自主多机器人系统。我们的方案集成了一架空中飞行器以扫描并采集高速公路路段的垃圾数据,以及一台配备卷积神经网络(CNN)用于垃圾检测与建图的地面机器人。检测到垃圾后,地面机器人导航至每个精确定位的位置,重新评估周边环境,并采用“贪婪拾取”策略以应对潜在的建图不准确或垃圾错位。通过仿真研究与真实世界机器人试验,本工作凸显了我们所提系统在机器人、自动化与人工智能背景下的高速公路清洁与管理潜力。
引用
@article{arxiv.2301.01704,
title = {TRASH: Tandem Rover and Aerial Scrap Harvester},
author = {Lee Milburn and John Chiaramonte and Jack Fenton and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.01704},
year = {2023}
}
备注
To be published in RAAI 2023 Conference