用于环境清洁的多机器人系统
机器人学
2018-11-05 v1
摘要
工业环境中存在大量废弃物，可能对产品和工人均造成有害影响，导致产品缺陷、眼睛发痒或慢性阻塞性肺病等。虽然可使用自动清洁机器人，但环境通常过大以致单台机器人无法独自清洁，且其储污容量不足。我们提出一种多机器人污垢清洁系统算法，使多台自动 iRobot Create 协作高效清洁环境。此外，由于环境中部分区域洁净而其他区域脏污，我们的多机器人系统具备路径规划算法，使机器人团队通过在与较高污垢水平区域上花费更多时间来实现高效清洁。总体而言，我们的多机器人系统在时间效率上优于单机器人系统，同时具有几乎相同的总电池消耗与清洁效率结果。
引用
@article{arxiv.1811.00690,
title = {A Multi-Robotic System for Environmental Cleaning},
author = {Chuong Le and Huy Xuan Pham and Hung Manh La},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.00690},
year = {2018}
}