为多机器人计算高质量杂物清除解
机器人学
2020-07-10 v1
摘要
我们研究在多机器人、具有有限进出通道的工作空间中清除杂物的任务与运动规划问题。我们称之为多机器人杂物清除（MRCR）问题。针对运动规划非平凡但非瓶颈的实际应用，我们专注于为可行MRCR实例寻找高质量解，这取决于高效计算高质量物体移除序列的能力。尽管面临多机器人的挑战性设定，我们提出的基于A*、动态规划和最佳优先启发式的搜索算法均为数十个物体生成了显著优于单机器人解的方案。使用多个Kuka youBot的真实仿真进一步证实了我们的算法解的有效性。相反，我们也表明决定MRCR的最优物体移除序列在计算上是难处理的。
引用
@article{arxiv.2007.04856,
title = {Computing High-Quality Clutter Removal Solutions for Multiple Robots},
author = {Wei N. Tang and Shuai D. Han and Jingjin Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.04856},
year = {2020}
}