用于户外收集家庭废物的视觉-触觉操控
机器人学
2024-07-16 v1
摘要
本工作提出了一种应用于机器人操控的感知系统，能够帮助在户外环境中完成导航、家庭废物分类和收集任务。该系统由光学触觉传感器、RGBD 相机和 LiDAR 组成。这些传感器集成在配备机器人操作臂和机器人抓手的移动平台上。该系统分为三个软件模块，其中两个是基于视觉的，最后一个是基于触觉的。视觉模块使用 CNN 来定位和识别固体家庭废物，同时估计抓取点。触觉模块也使用 CNN 和图像处理，调整抓手开口以控制从触觉数据获得的抓取。我们的方案实现了约 6% 的定位误差、98% 的识别准确率，并确保在 91% 的尝试中实现抓取稳定性。三个模块的运行时间总和不足 750 毫秒。
引用
@article{arxiv.2407.10606,
title = {Visual-tactile manipulation to collect household waste in outdoor},
author = {Julio Castaño-Amorós and Ignacio de Loyola Páez-Ubieta and Pablo Gil and Santiago Timoteo Puente},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10606},
year = {2024}
}
备注
in Spanish language