BiGym：面向移动双手操作的演示驱动基准
机器人学
2024-07-12 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
我们介绍BiGym，这是一个用于移动双手演示驱动机器人操作的新基准和学习环境。BiGym包含40个在家庭环境中设置的多样化任务，涵盖从简单目标到达到复杂厨房清洁等场景。为准确反映真实世界性能，本文提供了人类收集的演示，用于每个任务，反映真实机器人轨迹中所见的多样化模态。BiGym支持多种观察方式，包括关节数据和来自3个摄像头视角的RGB和深度视觉输入。为验证BiGym的可用性，我们彻底对其中的最新模仿学习算法和演示驱动强化学习算法进行基准测试，并讨论未来的机遇。
引用
@article{arxiv.2407.07788,
title = {BiGym: A Demo-Driven Mobile Bi-Manual Manipulation Benchmark},
author = {Nikita Chernyadev and Nicholas Backshall and Xiao Ma and Yunfan Lu and Younggyo Seo and Stephen James},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.07788},
year = {2024}
}
备注
Project webpage: https://chernyadev.github.io/bigym/