CyberDemo：增强模拟人类演示以用于真实世界灵巧操作
机器人学
2024-03-05 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们介绍了 CyberDemo，这是一种用于机器人模仿学习的新方法，它利用模拟的人类演示来完成真实世界任务。通过在模拟环境中引入广泛的数据增强，CyberDemo 在迁移到真实世界时优于传统的领域内真实世界演示，能够处理多样的物理和视觉条件。尽管其数据收集成本低廉且便利，CyberDemo 在各种任务中的成功率均优于基线方法，并对未见过的物体展现出泛化能力。例如，尽管人类演示仅涉及三通阀，它仍能旋转未见过的四通阀和五通阀。我们的研究展示了模拟人类演示在真实世界灵巧操作任务中的巨大潜力。更多详情请访问 https://cyber-demo.github.io
引用
@article{arxiv.2402.14795,
title = {CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation},
author = {Jun Wang and Yuzhe Qin and Kaiming Kuang and Yigit Korkmaz and Akhilan Gurumoorthy and Hao Su and Xiaolong Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.14795},
year = {2024}
}