开放世界域中机器人程序的创建与修复
机器人学
2024-10-25 v1 人工智能
摘要
使用大型语言模型（LLM）从自然语言生成机器人程序，使机器人系统能够完成更广泛的任务。然而，LLM生成的程序可能存在错误，可能是由于指令模糊、对所需任务的误解，或是关于世界状态的信息缺失所致。随着程序运行，世界状态发生变化并且收集新信息。发生故障时，重要的是它们能够从当前世界状态中恢复，并避免重复完成之前成功的步骤。我们提出RoboRepair系统，该系统追踪程序执行至错误发生时的状态，然后运行LLM生成的恢复程序，以最小化重复动作。为评估该系统的有效性，我们创建了一个包含十一个任务且具有各种错误条件的基准，要求生成恢复程序。我们将恢复程序的效率与基于对未来错误先知知识构建的计划进行比较。
引用
@article{arxiv.2410.18893,
title = {Creating and Repairing Robot Programs in Open-World Domains},
author = {Claire Schlesinger and Arjun Guha and Joydeep Biswas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.18893},
year = {2024}
}
备注
Under review at ACL Rolling Review