可重构多机器人系统中冗余的主动利用

传统机器人系统采用单体式系统设计，而可重构多机器人系统能够以按需方式共享和转移物理资源。多机器人任务可通过根据当前任务主动管理系统冗余，并拥有更多应对故障事件的选项，从而受益于这种灵活性。为支持机器人系统中冗余的主动利用，本文详述了一种组织模型，作为可重构多机器人系统规划的基础。该模型在优化多机器人系统针对期望任务的生存概率时允许利用冗余。所得到的规划方法在机器人任务的安全性与时效性之间进行权衡，从而提供设计和改进多机器人任务的新视角与工具。我们使用模拟的多机器人行星探测任务来评估该方法，并展示了一个示例性性能图景。