基于视觉位姿估计的现成料箱拣选工作站：2018 世界机器人峰会装配任务案例研究
机器人学
2023-09-29 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
2018 世界机器人峰会装配挑战赛包含四项不同任务。其中需要料箱拣选的套件任务，是得分最少的一项。然而，料箱拣选是一项重要技能，可显著提升机器人系统的灵活性，因此是一个重要的研究领域。近年来，传感器技术与位姿估计算法取得进展。这些进展使得视觉位姿估计性能更好。本文表明，通过利用新型视觉传感器与位姿估计算法，可成功实现料箱内位姿估计。我们还实现了用于料箱拣选的工作站以及基于力的抓取方法，以完成完整的料箱拣选。我们的设置在 2018 世界机器人峰会装配挑战赛上测试，并成功取得高于所有参赛队伍的分数。这表明当前技术能以远高于以往结果的水平执行料箱拣选。
引用
@article{arxiv.2309.16221,
title = {Off-the-shelf bin picking workcell with visual pose estimation: A case study on the world robot summit 2018 kitting task},
author = {Frederik Hagelskjær and Kasper Høj Lorenzen and Dirk Kraft},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16221},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 7 figures, 2 tables