RoboGrind：基于工业机器人的直观交互式表面处理
机器人学
2024-02-28 v2 人工智能
摘要
打磨、喷砂或抛光等表面处理任务是许多行业价值链中的关键步骤，但众所周知难以实现自动化。我们提出了 RoboGrind，这是一个用于工业机器人直观交互式自动化表面处理任务的集成系统。该系统结合了用于表面扫描和自动缺陷识别的复杂 3D 感知流水线、用于 AI 辅助引导和机器人程序参数化的交互式语音控制向导系统，以及用于力控机器人表面处理的自动规划与执行流水线。RoboGrind 在玻璃纤维风力涡轮机叶片再制造的背景下，分别在实验室条件和真实世界条件下进行了评估。
引用
@article{arxiv.2402.16542,
title = {RoboGrind: Intuitive and Interactive Surface Treatment with Industrial Robots},
author = {Benjamin Alt and Florian Stöckl and Silvan Müller and Christopher Braun and Julian Raible and Saad Alhasan and Oliver Rettig and Lukas Ringle and Darko Katic and Rainer Jäkel and Michael Beetz and Marcus Strand and Marco F. Huber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.16542},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 6 figures, accepted to the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)