Robo360：一个3D全方位多材质机器人操作数据集
计算机视觉与模式识别
2023-12-13 v1 机器人学
摘要
构建能够自动化劳动密集型任务的机器人，长期以来一直是计算机视觉和机器人社区进步的核心动力。近期，利用3D算法（尤其是神经场）的兴趣，推动了机器人感知和操作场景中物理理解的发展。然而，现实世界的复杂性带来了重大挑战。为了应对这些挑战，我们提出了Robo360，一个具有密集视角覆盖的机器人操作数据集，它能够实现高质量的3D神经表示学习，并包含具有各种物理和光学特性的多样化物体，有助于研究各种物体操作和物理世界建模任务。我们使用现有的动态NeRF证实了该数据集的有效性，并评估了其在学习多视角策略方面的潜力。我们希望Robo360能够在理解3D物理世界与机器人控制的交叉领域开辟尚未探索的新研究方向。
引用
@article{arxiv.2312.06686,
title = {Robo360: A 3D Omnispective Multi-Material Robotic Manipulation Dataset},
author = {Litian Liang and Liuyu Bian and Caiwei Xiao and Jialin Zhang and Linghao Chen and Isabella Liu and Fanbo Xiang and Zhiao Huang and Hao Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.06686},
year = {2023}
}