利用机器人先验触觉探索动作经验学习新物体的物理属性
机器人学
2018-07-04 v1
摘要
复用一些先前探索过物体的触觉知识，帮助我们人类轻松识别新物体的触觉属性。在本硕士论文中，我们使装备多模态人造皮肤的机械臂像人类一样，在学习新物体详细物理属性时主动迁移先验触觉探索动作经验。这些先验触觉经验构建于机器人在具有不同动作参数的物体上施加按压、滑动与静态接触运动，并从多感官模态感知触觉反馈之时。我们的方法经若干实验系统评估。结果表明，相较于不使用迁移方法，机器人在利用先验触觉知识时一致将判别准确率提升超 10%，而仅用一个训练样本时提升 25%。结果亦表明所提方法对迁移不相关先验触觉知识具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1807.00956,
title = {Leveraging Robotic Prior Tactile Exploratory Action Experiences For Learning New Objects's Physical Properties},
author = {Di Feng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.00956},
year = {2018}
}
备注
Master's thesis in the Faculty of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Munich