Characterizing Material Effects on Direct ToF Signal Response in Optical Tactile Systems
光学
2025-07-31 v1 材料科学
摘要
光学触觉感知在机器人领域具有变革性潜力，尤其是在需要触觉感知以提升安全性、适应性和认知交互的协作环境中。然而，基于全内部反射（TIR）和受全内部反射挫制（FTIR）的传统触觉技术——例如触摸屏系统中使用的技术——面临显著局限。这些局限包括依赖多个红外光源和摄像头，以及对机器人系统中常见的复杂曲面几何形态的适应性差。为此，我们最近引入了OptoSkin——一种基于直接时间离散（Time-of-Flight, ToF）技术的先进光学触觉传感器，实现触摸和压力检测。本研究探讨了特定材料属性（尤其是光散射特性）对直接ToF感知下接触点检测灵敏度的影响。选取四种具有不同散射系数的材料，以评估其在涉及 various target surfaces 的不同接触情景下对信号质量的影响。
引用
@article{arxiv.2507.22456,
title = {Characterizing Material Effects On Direct ToF Signal Response In Optical Tactile Systems},
author = {I. Aulika and A. Ogurcovs and M. Kemere and A. Bundulis and K. Kundzins and J. Butikova and A. Vembris and A. Sarakovskis and E. Bacher and M. Laurenzis and S. Schertzer and J. Stopar and A. Zore and R. Kamnik and M. Munih and S. Cartiel and J. Garcia-Pueyo and A. Munoz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.22456},
year = {2025}
}