基于路径追踪与IMPM模拟支持滑动与旋转的光学触觉传感器
机器人学
2024-05-07 v1
摘要
光学触觉传感器因其以较低成本获取高分辨率触觉信息的优势，广泛应用于智能机器人操作中。然而，在实现传感器模拟的真实性与通用性方面仍面临挑战。本文提出一种 simulation 方法并通过实验验证其有效性。我们采用路径追踪进行图像渲染，在模拟压制场景中较基线方法更贴近真实数据的效果。此外，应用改进型物质点法( IMPM)算法模拟物体与弹性体表面在物体运动时的相对静止，实现对复杂操作（如滑动与旋转）的更精确模拟。
引用
@article{arxiv.2405.02914,
title = {Simulation of Optical Tactile Sensors Supporting Slip and Rotation using Path Tracing and IMPM},
author = {Zirong Shen and Yuhao Sun and Shixin Zhang and Zixi Chen and Heyi Sun and Fuchun Sun and Bin Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02914},
year = {2024}
}