Exo-ViHa：用于高效灵巧技能学习的跨平台外骨骼系统（带视觉与触觉反馈）
机器人学
2025-03-04 v1
摘要
仿真学习已成为机器人技能学习的强大范式。然而，传统的灵巧操作数据收集系统面临效率、一致性和准确性之间的平衡难题。为解决这些问题，我们引入了Exo-ViHa，这是一种创新的3D打印外骨骼系统，使用户能够从第一人称视角收集数据，同时提供实时触觉反馈。该系统将3D打印的模块化结构与 slam 摄像头、动作捕捉手套和腕部摄像头相结合。可安装在末端的各种灵巧手臂使其能够同时收集末端执行器姿态、手部运动和视觉数据。凭借第一人称视角和直接交互，外骨骼系统增强了任务的真实性和触觉反馈，提高了演示与实际机器人部署之间的一致性。此外，它与各种机器人臂和灵巧手臂具有跨平台兼容性。实验表明，该系统可以显著提高灵巧操作任务数据收集的成功率和效率。
引用
@article{arxiv.2503.01543,
title = {Exo-ViHa: A Cross-Platform Exoskeleton System with Visual and Haptic Feedback for Efficient Dexterous Skill Learning},
author = {Xintao Chao and Shilong Mu and Yushan Liu and Shoujie Li and Chuqiao Lyu and Xiao-Ping Zhang and Wenbo Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.01543},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 6 figures