WHED：用于自然、高质量示范收集的可穿戴手臂外骨骼
机器人学
2026-03-16 v2
摘要
灵巧操作的可扩展学习仍受限于困难收集多指手的自然、高保真人类示范，因为遮挡、复杂的手部运动学以及接触密集型交互。我们提出了WHED，一个面向野生环境示范捕获的可穿戴手臂外骨骼系统，由两个原则指导：以佩戴舒适性为先，支持长期使用；采用抗姿态、可自由移动的拇指耦合，既保留自然的拇指行为，又保持与目标机器人拇指自由度一致的映射。WHED集成了基于连杆的手指界面与被动适应、修改的被动手模型与稳健的感知、以及内置的感测/电源模块。我们还提供了一个端到端数据管道，用于同步关节编码器、基于AR的末端执行器姿态以及腕部视觉观察，并支持用于时间对齐和回放的后处理。我们在代表性的抓握和操作序列上演示了可行性，包括精密夹持和全手掌包围式抓握，展示了收集的示范与重放执行之间的定性一致性。
引用
@article{arxiv.2602.17908,
title = {WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection},
author = {Mingzhang Zhu and Alvin Zhu and Jose Victor S. H. Ramos and Beom Jun Kim and Yike Shi and Yufeng Wu and Ruochen Hou and Quanyou Wang and Eric Song and Tony Fan and Yuchen Cui and Dennis W. Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.17908},
year = {2026}
}
备注
This manuscript is withdrawn because the work is being substantially revised for submission to a peer-reviewed venue. The current version may be incomplete or misleading