RoboDuet：学习一种用于全身腿式运动-操作协同策略
机器人学
2025-02-11 v5
摘要
充分利用配备机械臂的四足机器人的运动-操作能力并非易事，因为它需要控制四足机器人的所有自由度（DoFs）以实现有效的全身协调。在本信中，我们提出了一个新颖的框架 RoboDuet，该框架采用两个协同策略来同时实现运动和操作，通过相互交互达成全身控制。除了能够实现大范围的六自由度姿态跟踪以进行操作外，我们发现这种双策略框架支持在现实世界中具有相似形态和物理尺寸的四足机器人之间进行零样本迁移。我们的实验表明，在采用全身控制的挑战性运动-操作任务中，RoboDuet 的成功率比基线提高了 23%。为支持进一步研究，我们在我们的网站上提供了开源代码和附加视频：locomanip-duet.github.io。
引用
@article{arxiv.2403.17367,
title = {RoboDuet: Learning a Cooperative Policy for Whole-body Legged Loco-Manipulation},
author = {Guoping Pan and Qingwei Ben and Zhecheng Yuan and Guangqi Jiang and Yandong Ji and Shoujie Li and Jiangmiao Pang and Houde Liu and Huazhe Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.17367},
year = {2025}
}