AhaRobot：面向具身 AI 的低成本开源双臂移动操作机器人
机器人学
2026-05-06 v2 人工智能
机器学习
摘要
扩大具身操作模型的视觉语言-动作规模需求大量多样化的操作数据，但商业移动操作机器人高昂成本以及难以部署的遥操作界面仍是关键瓶颈。我们提出 AhaRobot，一种为具身 AI 量身定制的低成本、完全开源的双臂移动操作机器人。该系统贡献包括：(1) 类似 SCARA 的双臂硬件设计，通过降低电机扭矩需求同时保持较大的垂直可达工作空间；(2) 通过双电机背隙抵消和通过抖动实现静摩擦补偿的优化控制堆栈，以提高精度；(3) 具备 novel 26 面标记把手的 RoboPilot 遥操作界面，实现精确、持久的远程数据收集。实验结果表明，我们的硬件-控制共设计在总硬件成本仅 1000 美元的情况下实现了 0.7 毫米的重复精度。 proposed 26 面把手相对于 6 面基准的跟踪误差降低 80%，提高数据收集效率 30%，同时稳健地处理奇点并支持完全远程设置下的超长时程任务。尽管成本低廉，AhaRobot 仍可用于复杂家庭行为的仿生学习，涉及双手协调、上身运动和接触丰富互动，数据质量可与基于 VR 的收集相当。所有软件、CAD 文件和文档已于 https://aha-robot.github.io 提供。
引用
@article{arxiv.2503.10070,
title = {AhaRobot: A Low-Cost Open-Source Bimanual Mobile Manipulator for Embodied AI},
author = {Haiqin Cui and Yifu Yuan and Yan Zheng and Jianye Hao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.10070},
year = {2026}
}
备注
The first two authors contributed equally. Website: https://aha-robot.github.io