面向非拟人化机械手的连续遥操作子空间及经验与算法映射方法

遥操作是高度非结构化环境中机械臂的宝贵工具。然而，由于人手与非拟人化机械手运动学差异显著，在二者间寻找直观映射十分困难。本文旨在建立人手与全驱动非拟人化机械手之间的映射，该映射足够直观以支持有效的实时遥操作，即便对 novice（新手）用户亦然。为此，我们提出一种低维遥操作子空间，可用作手部位姿空间之间映射的中介。我们给出两种定义该子空间的方法：一种经验定义，需人以直观的、特定于手的方式定义手部运动；一种算法定义，运动学无关，并利用物体定义子空间。我们使用每种定义为不同机械手创建遥操作映射。本文主要贡献之一是由十名新手控制、在两只运动学迥异的机械手上进行的遥操作实验对经验与算法两种映射的验证。实验表明，所提子空间与遥操作相关、直观到足以让新手操控，并可推广至具有不同运动学的非拟人化机械手。