CaFe-TeleVision：一种用于增强人体工学性的粗到细遥控系统 with 沉浸式局部可视化
机器人学
2025-12-18 v2
摘要
遥控技术为远程控制和机器人感知数据收集提供了可行方案。尽管近期进展取得显著，但当前遥控系统在效率和人体工学性方面仍存在局限，尤其是在挑战性场景下。本文提出 CaFe-TeleVision，一种具有沉浸式局部可视化以增强人体工学性的粗到细遥控系统。其核心在于提出一种粗到细控制机制于遥感模块中，以桥接工作空间差异，联合优化效率和物理人体工学性。为流式传输具有足够视觉线索的人类视觉系统的沉浸式反馈，集成了感知模块中的按需局部可视化技术，该技术减少了多视图处理的认知负荷。该系统基于人形协作机器人实现，经六项具有挑战性的双手操作任务验证。24 名参与者的用户研究确认，CaFe-TeleVision 在统计上显著性地增强了人体工学性，表现为更低的任务负荷和更高的用户接受度。定量结果也表明，我们的系统在六项任务中性能优于比较方法，成功率提升最高可达 28.89%，完成时间缩短 26.81%。项目网页：https://clover-cuhk.github.io/cafe_television/
引用
@article{arxiv.2512.14270,
title = {CaFe-TeleVision: A Coarse-to-Fine Teleoperation System with Immersive Situated Visualization for Enhanced Ergonomics},
author = {Zixin Tang and Yiming Chen and Quentin Rouxel and Dianxi Li and Shuang Wu and Fei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.14270},
year = {2025}
}
备注
Project webpage: https://clover-cuhk.github.io/cafe_television/ Code: https://github.com/Zixin-Tang/CaFe-TeleVision