学会环视：通过类人驱动颈部增强遥操作与学习
机器人学
2024-11-04 v1
摘要
我们提出了一种集成5自由度驱动颈部的遥操作系统，旨在复制自然的人类头部运动与感知。通过实现如窥视或倾斜等行为，该系统为操作者提供了对环境更直观、更全面的视野，从而提升任务表现、降低认知负荷，并促进复杂全身操作。我们展示了自然感知在七项具有挑战性的遥操作任务中的益处，证明了驱动颈部如何增强远程操作的范围和效率。此外，我们研究了其在通过模仿学习训练自主策略中的作用。在三个不同任务中，驱动颈部相比固定广角相机支持更好的空间感知、减少分布偏移，并实现自适应任务特定调整。
引用
@article{arxiv.2411.00704,
title = {Learning to Look Around: Enhancing Teleoperation and Learning with a Human-like Actuated Neck},
author = {Bipasha Sen and Michelle Wang and Nandini Thakur and Aditya Agarwal and Pulkit Agrawal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.00704},
year = {2024}
}