杂乱环境中遥操作的快速显式输入辅助
机器人学
2024-10-10 v3
摘要
在未见过的或目标丰富的环境中，由于意图推断错误或快速变化，基于预测的机器人遥操作辅助性能会下降。糟糕的预测可能会混淆操作员，或导致他们改变控制输入以隐式地信号化其目标。我们提出了一种用于机器人操作的新辅助界面，操作员可以通过指向末端执行器来显式地传达操作目标。指向目标指定了局部位姿生成和优化的区域，从而提供对抓取和放置位姿候选的交互式控制。我们在一个受试者内用户研究（N=20）中将显式指向界面与基于隐式推断的辅助方案进行了比较，参与者遥操作模拟机器人在杂乱环境中完成多步骤分离和堆叠任务。我们发现，操作员更偏好显式界面，经历的抓取失败更少，并报告认知负荷更低。我们的代码可在以下地址获取：https://github.com/NVlabs/fast-explicit-teleop
引用
@article{arxiv.2402.02612,
title = {Fast Explicit-Input Assistance for Teleoperation in Clutter},
author = {Nick Walker and Xuning Yang and Animesh Garg and Maya Cakmak and Dieter Fox and Claudia Pérez-D'Arpino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.02612},
year = {2024}
}