一种基于零空间的安全高效人机协作方法
机器人学
2022-11-28 v1
摘要
在物理人机协作期间，能够在确保鲁棒稳定性的同时实现时变的交互行为十分重要。导纳控制与无源性理论可用于实现这些目标。然而，当时变导纳动力学为确保被动稳定行为时，可能不得不在导纳动力学中引入某些虚假耗散效应。这些效应被用户感知并降低协作性能。本文利用机械臂的任务冗余，在零空间中获取能量，从而避免导纳上的虚假动力学。所提架构通过仿真及在一台协作机器人上的实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2211.13682,
title = {A Null-space based Approach for a Safe and Effective Human-Robot Collaboration},
author = {Federico Benzi and Cristian Secchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.13682},
year = {2022}
}