基于参考轨迹整形的阻抗控制安全性
系统与控制
2026-03-17 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于参考轨迹整形的切换模型参考阻抗控制框架，以实现安全合规的人机协作。该方法根据任务合规性和任务空间安全要求生成可变阻抗参数。此外，融入扰动界限以增强对扰动的鲁棒性。通过集成不变性控制，明确建立了安全保证，确保参考轨迹保持在可接受区域内。使用常见二次Lyapunov函数分析了切换系统的稳定性，确认跟踪误差的渐近收敛。通过对两自由度操作机的仿真实验验证了方法的有效性，并与现有方法进行了比较。进一步在单自由度操作机上实现了实时控制，验证了该控制器在实际应用中的可行性，突出了其在物理交互场景中实现合规性和安全性的能力。
关键词
引用
@article{arxiv.2603.13959,
title = {Safety in Admittance Control using Reference Trajectory Shaping},
author = {Chayan Kumar Paul and Bhabani Shankar Dey and Indra Narayan Kar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.13959},
year = {2026}
}