基于微分博弈理论的物理人机交互建模与分析
机器人学
2024-02-12 v1
摘要
如今人类与机器人协同工作的应用日益普及。同时，支持物理人机交互（pHRI）的建模与控制技术被广泛研究。为更好理解其在pHRI中的潜在应用，本文在一个协作式到达任务中研究pHRI的协作微分博弈理论建模，具体针对参考跟踪。所提出的基于协作博弈理论的控制器被深入分析，并在仿真中与另外两种技术——线性二次调节器（LQR）和非协作博弈论控制器进行比较。仿真结果表明，对于三种控制器，控制参数的不同调谐如何影响系统响应以及双方参与者的控制代价；并建议当机器人应辅助人类时使用协作博弈论（GT），而当机器人应主导动作时非协作GT是更好选择。最后，由受过训练的人类参与的初步测试被用于提取关于所提方法实际适用性与局限性的有用信息。
引用
@article{arxiv.2307.10739,
title = {Modeling and analysis of pHRI with Differential Game Theory},
author = {Paolo Franceschi and Manuel Beschi and Nicola Pedrocchi and Anna Valente},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10739},
year = {2024}
}