机器人团队中用于合作行动选择的虚拟博弈
多智能体系统
2016-11-18 v1
摘要
针对机器人团队中的控制努力分配问题，提出一种基于虚拟博弈新变体的博弈论分布式决策方法。所提出的学习过程使机器人能够通过协调其行动来高效完成任务，从而实现其目标。具体而言，团队中的每个机器人预测其他机器人的计划行动，同时做出决策以最大化自身期望奖励，该奖励取决于任务联合成功完成的回报。行动选择被解释为一个 n 人合作博弈。所提出的方法可视为信念-愿望-意图（BDI）框架的一部分，若恰当定义机器人的个体和群体奖励，该方法还能解决机器人的合作、合法、安全、体贴和共情决策问题。经过理论分析后，所提算法的性能在四个仿真场景中进行了测试。第一个场景是两个物料搬运机器人之间的协调博弈，第二个场景是机器人团队的仓库巡逻任务，第三个场景展示了两个机器人在走廊上搬运重物的协调机制，第四个场景是传感器网络上的协调示例。
引用
@article{arxiv.1611.05638,
title = {Fictitious play for cooperative action selection in robot teams},
author = {Michalis Smyrnakis and Sandor M. Veres},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.05638},
year = {2016}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1301.3347