领域受限联盟形成用于机器人集群的可行性

军事与灾难响应等应用可受益于机器人集群在广阔空间区域内高效执行多项协作任务（如监视、损伤评估）的能力。联盟形成算法有潜力促进集体机器人向适当任务团队的分配；然而，大多数联盟形成算法是为较小的多机器人系统（即 2-50 个机器人）设计的。集群的规模与领域相关约束（即分布式、近实时、最小通信）使联盟形成更具挑战性。本手稿识别了为极大型集群（如 1000 个机器人）设计联盟形成算法所固有的挑战。对多机器人联盟形成算法的调研发现，由于所识别的系统差异，大多数无法直接迁移至集群；然而，拍卖与享乐博弈可能是最具可迁移性的。对三种拍卖与享乐博弈算法在同质与异质集群上的基于仿真的评估表明，存在现有算法均不可行的集群构成；但实验结果与文献调研指出了前进的路径。