来自物理人机交互的轨迹形变
机器人学
2017-10-30 v1
摘要
机器人正找到需要与人进行物理交互的新应用：制造、医疗与社会任务。相应地，物理人机交互（pHRI）领域已利用阻抗控制方法，其支持人与机器人之间的柔顺交互。然而，传统阻抗控制的一个局限是——尽管规定人可修改机器人当前轨迹——人无法通过 pHRI 影响机器人未来的期望轨迹。本文中，我们提出一种物理交互式轨迹形变算法，其与阻抗控制结合时，允许人调节机器人的实际与期望轨迹。与相关工作不同，我们的方法基于 pHRI 期间施加的力显式形变未来期望轨迹，但不需要持续的人体引导。我们提出该方法并验证其与传统阻抗控制兼容。接着，我们使用约束优化推导形变形状。最后，我们描述了一种实时实现算法，并进行仿真以测试仲裁参数。实验结果表明，与仅用阻抗控制的 pHRI 相比，人的用力减少且运动质量改善。
引用
@article{arxiv.1710.09871,
title = {Trajectory Deformations from Physical Human-Robot Interaction},
author = {Dylan P. Losey and Marcia K. O'Malley},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.09871},
year = {2017}
}