人机协作中借助人力辅助的机器人起身轨迹推进
机器人学
2019-10-16 v1
摘要
物理交互是人机协作任务中不可避免的一部分，协作机器人需要具备直观的行为，而非仅对人类交互表现出简单的反应式行为。本文提出一种轨迹推进方法，通过利用人机协作过程中存在的辅助交互 wrench，沿参考轨迹实现推进。我们通过 iCub 上的仿真实验验证了该方法。
引用
@article{arxiv.1910.06786,
title = {Trajectory Advancement for Robot Stand-up with Human Assistance},
author = {Yeshasvi Tirupachuri and Gabriele Nava and Lorenzo Rapetti and Claudia Latella and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06786},
year = {2019}
}
备注
Accepted to The first Italian Robotics and Intelligent Machines Conference (I-RIM 2019). arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1907.13445