飞行手：面向通用空中操控的末端执行器中心框架

空中操控最近受到来自行业和学术界的广泛关注。以往方法在各种特定任务中取得了成功。然而，这些方法的硬件设计和控制框架常与任务规格紧密耦合，限制了跨任务和跨平台算法的发展。灵感来自桌面操控中机器人学习的成功，我们提出一种统一的空中操控框架，采用末端执行器中心接口，将高层平台无关决策与任务无关的低层控制解耦。我们的框架包括一个全向六旋翼机与4自由度机器人臂、末端执行器中心的全身模型预测控制器以及高层策略。高精度的末端执行器控制器实现了灵活任务的高效直观空中遥控，并促进了仿射学习策略的开发。实际实验表明，所提框架显著提高了末端执行器跟踪精度，可处理多种空中遥控和仿射学习任务，包括书写、针孔插针、抓取与放置、更换灯泡等。我们认为所提框架为将空中操控标准化、统一到一般操控社区并推动该领域发展提供了一种途径。项目网址：https://lecar-lab.github.io/flying_hand/。