遥操作空中机械臂及其化身。第一部分：通信、系统互联、控制与虚拟世界
机器人学
2020-10-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
空中机械臂能够执行的任务极其多样。然而，当前技术尚未完全成熟以实现复杂任务的自主完成。为此，我们提出了一种人在回路系统，可控制半自主空中机械臂来完成此类任务。此外，受虚拟现实系统与遥操作日益增长趋势的推动，我们开发了一个由以下部分组成的系统：在 PX4 中编程并在 Gazebo 中建模的空中机械臂模型、具备交互式控制器的虚拟现实沉浸环境，以及上述系统间经由互联网的互联。本研究是一个更广义项目的第一部分。在本部分中，我们展示了在软件在环仿真中的实验。本工作的代码已发布于我们的 GitHub 页面。同时，一段视频展示了所进行的实验。
引用
@article{arxiv.2010.09903,
title = {Teleoperated aerial manipulator and its avatar. Part 1: Communication, system's interconnection, control, and virtual world},
author = {Rodolfo Verdín and Germán Ramírez and Carlos Rivera and Gerardo Flores},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09903},
year = {2020}
}
备注
7 Pages, 11 figures