风场中四旋翼无人机基于神经网络的几何自适应控制
最优化与控制
2019-03-07 v1
摘要
本文提出一种结合人工神经网络的四旋翼无人机几何自适应控制器。假设四旋翼动力学受到由风引起的任意、非结构化力和力矩扰动。为此，所提控制系统辅以多层神经网络，其权重根据自适应律在线调整。利用万能逼近定理，表明未知扰动的影响可被抑制。更具体地，在所提控制系统下，位置和航向方向上的跟踪误差一致最终有界，且最终界可任意减小。这些直接在特殊欧几里得群上发展，以避免局部参数化固有的复杂性或奇异性。所提控制系统的有效性首先通过数值算例说明，随后给出若干室内飞行实验，表明该控制器即使在激进、敏捷机动下也能成功抑制风扰影响。
引用
@article{arxiv.1903.02091,
title = {Geometric Adaptive Control with Neural Networks for a Quadrotor UAV in Wind fields},
author = {Mahdis Bisheban and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02091},
year = {2019}
}