用于四旋翼无人机姿态控制的自适应超螺旋二阶滑模控制

本工作探讨了四旋翼或无人机（UAV）的建模与控制方面。首先，通过识别显著参数推导出无人机的数学模型，并将可忽略的参数视为扰动。控制设计从切换面选择开始，随后应用自适应超螺旋滑模（ASTSM）控制算法，在非线性、强耦合、高不确定性和扰动等恶劣条件下调整四旋翼的姿态。仿真结果表明，所提出的控制器能够实现鲁棒运行，具备扰动抑制、参数变化适应以及抖振削弱能力。在四旋翼模型中与一些常用及先进控制器的比较显示了所提控制方案的优势。