考虑全Actuated多旋翼机轴向推力饱和的饱和RISR控制

本文提出一种鲁棒的饱和控制器，用于Fully Actuated多旋翼机，同时考虑扰动抑制和轴向推力饱和。需要抗扰动控制器以防止在参数不确定性和外部扰动存在时出现性能下降。此外，轴向推力饱和也应在控制器中妥善处理，以避免因 commanded input 与实际 input 之间存在饱和间隙而导致性能下降甚至不稳定。为此，我们提出了修改版饱和RISR (Robust Integral of the Sign of the Error)控制方法。所提出的修改版饱和RISR控制器是为扩展到具有非对角、状态相关输入矩阵的系统而开发的。随后，我们对Fully Actuated多旋翼机的系统动力学进行了改写，并将控制律应用于该系统。仿真验证表明，所提出的方法在处理输入矩阵方面优于现有方法。