面向二阶非线性系统的分布式 RISE 控制：指数型异构多智能体目标跟踪
系统与控制
2025-06-02 v2 系统与控制
摘要
发展了一种针对多智能体目标跟踪问题的分布式 Robust Integral of the Sign of the Error (RISE) 控制器，具备指数收敛保证。以往的多智能体 RISE 方法需要 2-hop 通信，限制了实际应用。基于 Lyapunov 设计-分析方法的新见解被用于消除先前文献中对多跳通信的需求，同时实现指数目标跟踪。新的见解包括开发一种可与图形交互矩阵在 Lyapunov 函数中协同工作的新 P 函数。采用非光滑 Lyapunov 稳定性分析方法，可实现对存在有界扰动及其有界导数的目标代理状态的半全局指数收敛。最终得到的控制器实现了仅通过邻近智能体之间进行局部信息交换即可实现指数目标跟踪。
引用
@article{arxiv.2503.14418,
title = {Distributed RISE-based Control for Exponential Heterogeneous Multi-Agent Target Tracking of Second-Order Nonlinear Systems},
author = {Cristian F. Nino and Omkar Sudhir Patil and Sage C. Edwards and Warren E. Dixon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.14418},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 1 figure