基于自触发协调器的异步多智能体系统分布式模型预测控制

本文研究了通过自触发生成器和预测时域调节器，针对存在外部干扰的异步非线性多智能体系统的分布式模型预测控制。首先，在最优控制问题中引入一个与实际状态和预测状态之间误差相关的收缩约束，以实现系统的鲁棒性。然后，通过改变李雅普诺夫函数的表达式来确定触发间隔和相应的预测时域，从而在控制性能和能量损耗之间取得权衡。通过实施所提算法，在异步通信下实现了多智能体系统的协调目标。最后，依次证明了递归可行性和稳定性。通过一个示例说明了所提方法的优点。